(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123063368.7 (22)申请日 2021.12.07 (73)专利权人 西南交通大 学 地址 610031 四川省成 都市二环路北一段 (72)发明人 文婷　陈辉　汪倩　王非森　纪霏　 廖大松　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 谢晓华 (51)Int.Cl. B08B 7/00(2006.01) B23K 26/70(2014.01) (54)实用新型名称 一种激光去污自动测距装置 (57)摘要 本申请涉及激光去污设备技术领域， 公开了 一种激光去污自动测距装置， 包括激光去污装置 和设于所述激光去污装置上的三维扫描装置， 所 述激光去污装置包括一防护罩、 机器人、 设于所 述机器人一端的激光输出装置， 以及设于所述机 器人另一端的控制器， 所述机器人与所述控制器 连接， 所述激光输出装置上安装有激光测距仪， 通过激光去污装置上的三维扫描装置对工件进 行三维形貌扫描， 再通过激光输出装置上的激光 测距仪测量每一位置到激光去污装置的距离， 机 器人根据控制器的距离比对调整激光输出装置 到待去污工件表面的距离， 使得激光去污装置能 够高效、 可靠的清除污染物质， 解决现有的激光 清洗装置无法达到高效、 可靠的去污效果的问 题。 权利要求书1页 说明书5页 附图4页 CN 216679371 U 2022.06.07 CN 216679371 U 1.一种激光去污自动测距装置， 其特征在于： 包括激光去污装置和设于所述激光去污 装置上的三 维扫描装置， 所述激光去污装置包括一防护罩、 机器人、 设于所述机器人一端的 激光输出装置， 以及设于所述机器人另一端的控制器， 所述机器人与所述控制器连接， 所述 激光输出装置上安装有激光测距仪 。 2.根据权利要求1所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述激光测距仪设于所 述激光输出装置的外侧壁上。 3.根据权利要求1所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述机器人包括 能够在 X、 Y、 Z三个方向上移动的机 械臂。 4.根据权利要求3所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述激光输出装置 内设 有激光发射头、 振镜、 聚焦透 镜、 平面保护镜， 所述激光输出装置上 连接有导 光光纤。 5.根据权利要求4所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述防护罩为中空结构 的空心壳体， 防护罩的底面开有多个安装孔， 其中一个安装孔装配有激光 发射头， 其中两个 安装孔内设有三维扫描装置， 所述防护罩的顶部敞口设置 。 6.根据权利要求4或5所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述激光测距仪的 下端面与所述激光发射头的下端面处于同一平面上。 7.根据权利要求6所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述激光测距仪的测量 范围为16 0～450mm。 8.根据权利要求6所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述防护罩的一侧设有 气溶胶收集器， 所述气溶胶收集器设于所述激光发射头的下游侧。 9.根据权利要求8所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述气溶胶收集器的开 口呈上小下大的筒状。 10.根据权利要求1所述的激光去污自动测距装置， 其特征在于： 所述三维扫描装置包 括激光发射器和激光接收器。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216679371 U 2一种激光去污自动测距装 置 技术领域 [0001]本申请涉及激光去污设备技 术领域， 具体涉及一种激光去污自动测距装置 。 背景技术 [0002]核设施在运行过程中， 结构材料的腐蚀产物和回路冷却剂受中子活化形成的放射 性物质， 在传送过程中沉积在系统的管道、 阀门及水泵表面。 随着核电站服役时间的增长， 放射性物质积累日益增多， 导致系统辐射场增强， 工作人员受辐照剂量增加。 因此， 需要定 期或不定期进 行核设施表面去污， 保障核电站 安全运行， 降低运行人员集体辐射剂量。 激光 清洗去除核设施 表面的放 射性污染物是一种 “绿色、 环保、 高效 ”的方法。 [0003]核电厂运行过程中产生的放射性污染金属部件主要为失效的过滤器金属框架、 维 检修过程中沾污的脚手架、 替换下来的废旧回路管道/阀门/泵、 报废设备/工器具/零部件、 废旧放射性废物容器等； 主要污染核素以活化核素为主， 如54Mn、60Co、110mAg等； 表面污染水 平 0.4－1000Bq/cm2， 其中过滤器框架(平板)、 脚手架(圆管)、 废物包装容器解体废物(圆 弧板)等产生量较大且表面污染水平较低， 无体污染， 经激光去污后可达到解控要求， 实现 废物最小化。 [0004]现有的激光清洗装置， 在清洗过程中不能根据待去污工件表面的三维形貌对应调 整清洗激光束的位置， 导致在清洗三 维形貌相对复杂的工件时， 不能达到高效、 可靠的去污 效果。 实用新型内容 [0005]本申请要解决的技术问题是： 现有的激光清洗装置在清洗三维形貌相对复杂的工 件时， 不能根据待去污工件表 面的三维形貌对应调整清洗激光束的位置， 无法达到高效、 可 靠的去污效果。 [0006]为了解决上述技术问题， 本申请的目的在于提供一种激光去污自动测距装置， 包 括一激光去污装置和设于所述激光去污装置上的三维扫描装置， 所述激光去污装置包括一 防护罩、 机器人、 设于所述机器人一端的激光输出装置， 以及设于所述机器人另一端的控制 器， 所述机器人与所述控制器连接， 所述机器人用于控制激光输出装置的运动， 以配合激光 输出装置完成待去污工件表面的清洗去污工作。 所述激光输出装置上安装有激光测距仪， 所述激光测距仪用于测量激光输出装置到待去污工件表面的实时距离， 并将测得的实时距 离反馈输入至与所述机器人 连接的控制器中， 所述控制器的型号 为IRC5。 [0007]本申请的激光去污自动测距装置通过激光去污装置上的三维扫描装置先对工件 进行三维形貌扫描， 再通过激光输出装置上的激光测距仪测量每一位置到激光去污装置的 距离， 由激光输出装置的机器人根据控制器的距离比对调整激光输出装置到待去污工件表 面的距离， 使得激光去污装置能够高效、 可靠的清除工件表 面的核辐射污染物质， 解决现有 的激光清洗装置在清洗三 维形貌相对复杂的工件时， 不能根据待去污工件表面的三 维形貌 对应调整清洗 激光束的位置， 无法达 到高效、 可靠的去污效果的问题。说　明　书 1/5 页 3 CN 216679371 U 3