(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210660656.0 (22)申请日 2022.06.13 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 吴振昕　周时莹　刘晔　彭亮　 刘涛　赵朋刚　迟霆　张正龙　 赵思佳　赵悦岑　 (74)专利代理 机构 北京远智汇知识产权代理有 限公司 1 1659 专利代理师 鲁艳萍 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G01M 17/007(2006.01) (54)发明名称 一种车辆在环融合测试系统及方法 (57)摘要 本发明公开了一种车辆在环融合测试系统 及方法。 一种车辆在环融合测试系统包括： 驾驶 模拟系统、 实时仿真系统以及测试车辆； 驾驶模 拟系统分别与测试车辆和实时仿真系统通讯连 接， 驾驶模拟系统用于 响应于用户的驾驶操作生 成驾驶操作信号， 以及基于测试车辆针对实时仿 真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成 动力学响应； 实时仿真系统分别与测试车辆和驾 驶模拟系统通讯连接， 实时仿真系统用于生成模 拟测试场地的虚拟测试场景， 以及基于测试车辆 的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟 驾驶事件； 测试车辆分别与 驾驶模拟系统和实时 仿真系统通 讯连接， 测试车辆用于基于驾驶操作 信号和虚拟驾驶事件进行实车测试， 并采集测试 车辆的位置姿态信息 。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 114896817 A 2022.08.12 CN 114896817 A 1.一种车辆在环融合测试系统， 其特征在于， 包括： 驾驶模拟系统、 实时仿真系统以及 测试车辆； 所述驾驶模拟系统分别与 所述测试车辆和所述实时仿真系统通讯连接， 所述驾驶模拟 系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号， 以及基于所述测试车辆针对所述实时 仿真系统生成的虚拟 驾驶事件所做出的操作生成动力学响应； 所述实时仿真系统分别与 所述测试车辆和所述驾驶模拟系统通讯连接， 所述实时仿真 系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景， 以及基于所述测试车辆的位置姿态信息和虚 拟车辆位置信息生成虚拟 驾驶事件； 所述测试车辆分别与 所述驾驶模拟系统和所述实时仿真系统通讯连接， 所述测试车辆 用于基于所述驾驶操作信号和所述虚拟驾驶事件进行实车测试， 并采集所述测试车辆的所 述位置姿态信息 。 2.根据权利要求1所述的系统， 其特征在于， 所述驾驶模拟系统包括： 驾驶操作反馈子 系统、 驾驶模拟运动子系统以及驾驶模拟视景子系统； 所述驾驶操作反馈子系统与所述测试车辆通过通讯连接， 用于响应于用户的操作， 生 成驾驶操作信号； 所述驾驶模拟运动子系统与 所述实时仿真系统通讯连接， 用于基于所述位置姿态信 息 模拟车辆运动； 所述驾驶模拟视景子系统与所述实时仿真系统连接， 用于基于所述虚拟测试场景、 所 述虚拟车辆位置信息和所述 位置姿态信息生成车辆模拟视景。 3.根据权利要求2所述的系统， 其特征在于， 所述实时仿真系统包括： 场景传感器仿真 子系统和虚拟 驾驶事件生成子系统； 所述场景传感器仿真子系统与所述测试车辆通讯连接， 用于生成模拟传感信号， 并传 输给所述测试 车辆； 虚拟驾驶事件生成子系统分别与 所述测试车辆、 所述驾驶模拟运动子系统以及所述驾 驶模拟视景子系统通讯连接， 用于基于所述测试车辆的位置姿态信息和真实车辆位置信息 生成虚拟 驾驶事件。 4.根据权利要求3所述的系统， 其特征在于， 所述测试车辆包括： 自动驾驶子系统、 驾驶 机器人、 车辆控制器以及位置姿态传感器； 所述自动驾驶子系统分别与 所述场景传感器仿真子系统和所述车辆控制器通讯连接， 用于基于所述虚拟 驾驶事件生成自动驾驶指令； 所述驾驶机器人分别与所述驾驶操作反馈子系统和所述车辆控制器通讯连接， 用于接 收所述驾驶操作信号， 并基于所述驾驶操作信号 生成手动驾驶指令； 所述车辆控制器与 所述位置姿态传感器通讯连接， 用于控制所述测试车辆执行所述自 动驾驶指令和所述手动驾驶指令对应的操作； 所述位置姿态传感器与所述虚拟驾驶场景生成子系统通讯连接， 用于获取所述测试车 辆的位置姿态信息， 并发送至所述虚拟 驾驶事件生成子系统。 5.根据权利要求4所述的系统， 其特征在于， 所述自动驾驶子系统包括： 感知模块、 决策 规划模块； 所述感知模块分别与 所述场景传感器仿真子系统和所述决策规划模块通讯连接， 用于权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114896817 A 2获取所述场景传感器仿真子系统生成的模拟传感信号； 所述决策规划模块与 所述车辆控制器通讯连接， 用于基于所述模拟传感信号确定自动 驾驶指令 。 6.一种车辆在环融合测试 方法， 其特 征在于， 包括： 实时仿真系统获取真实车辆位置信息和虚拟车辆位置信息； 所述实时仿真系统校准所述真实车辆位置信息和所述虚拟车辆位置信息， 得到校准 值； 驾驶模拟器系统响应于用户的驾驶操作， 生成驾驶操作信号； 测试车辆基于所述驾驶操作信号和虚拟 驾驶事件进行实车测试； 所述测试 车辆采集 位置姿态信息； 所述实时仿真系统基于所述校准值和所述真实车辆位置信 息， 更新所述虚拟车辆位置 信息； 所述实时仿真系统根据所述位置姿态信息和所述虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事 件； 所述驾驶模拟系统基于所述 位置姿态信息模拟车辆运动； 所述驾驶模拟器系统基于所述虚拟测试场景、 所述虚拟车辆位置信 息和所述位置姿态 信息生成车辆模拟视景。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述真实车辆位置信 息包含三维坐标的真 实三维数组、 所述虚拟车辆位置信息为包含三维坐标的虚拟三维数组， 所述实时仿真系统 校准所述真实车辆位置信息和所述虚拟车辆位置信息， 得到校准 值， 包括： 将所述真实车辆位置信 息的真实第 一坐标减去所述虚拟车辆信 息的虚拟第 一坐标， 得 到校准第一 坐标； 将所述真实车辆位置信 息的真实第 二坐标减去所述虚拟车辆信 息的虚拟第 二坐标， 得 到校准第二 坐标； 将所述真实车辆位置信 息的真实第 三坐标减去所述虚拟车辆信 息的虚拟第 三坐标， 得 到校准第三 坐标； 将所述校准第一 坐标、 校准第二 坐标、 校准第三 坐标组成校准 三维数组， 作为校准 值。 8.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述测试车辆基于所述驾驶操作信号和 虚 拟驾驶事件进行实车测试， 包括： 驾驶机器人基于驾驶操作信号 生成手动驾驶指令； 自动驾驶子系统根据所述虚拟 驾驶事件按照预设的规则生成自动驾驶指令； 所述车辆控制器基于所述手动驾驶指令和所述自动驾驶指令， 控制所述测试车辆进行 实车测试。 9.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述实时仿真系统基于所述校准值和所述 真实车辆位置信息， 更新所述虚拟车辆位置信息， 包括： 获取当前时刻的真实三维数组； 将所述真实三维数组减去所述校准 三维数组， 得到更新后的虚拟三维数组。 10.根据权利要求6 ‑9任一所述的方法， 其特征在于， 所述位置姿态信息至少包括第一 方向、 第二方向、 第三方向对应的移动自由度， 以及绕第一方向、 第二方向、 第三方向坐标轴权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114896817 A 3