(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222209743.2 (22)申请日 2022.08.19 (73)专利权人 广东爱吉尔机器人科技有限公司 地址 523000 广东省东莞 市松山湖园区总 部二路15号1栋401室 (72)发明人 贺喜　宋文霞　张辉　李金寅　 黄泽龙　周廷鸿　 (74)专利代理 机构 东莞市卓越超群知识产权代 理事务所(特殊普通合伙) 44462 专利代理师 钟景彪 (51)Int.Cl. B23Q 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种取废料末端执 行机构 (57)摘要 本实用新型涉及工业自动化生产设备领域， 尤指一种取废料末端执行机构， 移动机械手与机 械手固定支架连接， 且安装固定板固定在机械手 固定支架的底部， 其中安装固定板底部配装有用 于吸取产品的第一吸料组件以及用于吸取废料 的第二吸料组件， 第二吸料组件包括第二导气 管、 伸缩弹簧、 第二吸盘， 其中第二导气管的一端 与第二吸料吸盘连通， 第二导气管的另一端穿过 安装固定板， 且第二导气管靠近第二吸料吸盘的 端部的外侧凸设有一圈限位凸块， 伸缩弹簧套设 在第二导气管外侧， 且伸缩弹簧的上端张顶在安 装固定板底部， 伸缩弹簧的下端张顶在限位凸块 表面。 本申请可以同时将产品以及位于不同高度 的废料同时吸附夹取， 可以大大提高其生产效 率。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217914281 U 2022.11.29 CN 217914281 U 1.一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 包括移动机械手、 机械手固定支架、 安装固 定板， 其中移动机械手与机械手固定支架连接， 且安装固定板固定在机械手固定支架的底 部， 其中安装固定板底部配装有用于吸取产品的第一吸料组件以及用于吸取废料的第二吸 料组件， 第二吸料组件包括第二导气管、 伸缩弹簧、 第二吸盘， 其中第二导气管的一端与第 二吸料吸盘连通， 第二导气管 的另一端穿过安装固定板， 且第二导气管靠近第二吸料吸盘 的端部的外侧凸设有一圈限位凸块， 伸缩弹簧套设在第二导气管外侧， 且伸缩弹簧的上端 张顶在安装固定 板底部， 伸缩弹簧的下端张顶在限位凸块表面。 2.根据权利要求1所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 所述第 一吸料组件包 括第一导气管、 第一吸盘， 其中第一导气管的一端穿过安装固定板并与负压装置连通， 且所 述第一导气管的另一端与第一吸盘连通。 3.根据权利要求2所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 所述第 一吸盘为外侧 具有多层褶皱的风琴式吸盘。 4.根据权利要求2所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 所述第 一导气管与负 压装置之间还设置有第一电磁阀。 5.根据权利要求2所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 第 二导气管穿过安装 固定板的一端通过第二电磁阀与负压装置连通。 6.根据权利要求1所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 所述机械手 固定支架 包括与移动机械手连接的第一支架板、 固定在第一支架板底部两侧的支架横梁、 固定在两 根支架横梁之间的横置支架、 固定在横置支架一侧的加强条； 其中安装固定板固定在支架 横梁、 横置支 架、 加强条的底部 。 7.根据权利要求6所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 其中安装固定板开设 有一让出孔， 其中任意一支架横梁的侧 面配装有一开关固定板， 该开关固定板的末端穿过 让出孔并连接有一触碰开关。 8.根据权利要求7所述的一种取废料末端执行机构， 其特征在于： 所述支架横梁侧面开 设有配装孔， 且开关固定板上设置有腰孔， 其中开关固定板通过螺丝穿过腰孔以及配装孔 实现与支 架横梁的固定 。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217914281 U 2一种取废料末端执行机构 技术领域 [0001]本实用新型 涉及工业自动化 生产设备 领域， 尤指一种取废料末端执 行机构。 背景技术 [0002]在目前的工业生产CNC机床加工中， 往往对物料进行加工后， 制备出的产品以及废 料处于不同的高度， 故通过机器人机械手用于取出产品以及增加外部轴将废料放入废料存 储装置中， 从而增加了成本。 同时也会降低机器工作效率。 因此， 现有技术还有待于改进和 发展。 发明内容 [0003]为解决上述问题， 本实用新型提供一种取废料末端执行机构， 可以实现同时将产 品与废料吸附取 出， 减少成本并提高工作效率。 [0004]为实现上述目的， 本 实用新型采用的技术方案是： 一种取废料末端执行机构， 包括 移动机械手、 机械手固定支架、 安装固定板， 其中移动机械手与机械手固定支架连接， 且安 装固定板固定在机械手固定支架的底部， 其中安装固定板底部配装有用于吸取产品的第一 吸料组件以及用于吸取废料的第二吸料组件， 第二吸料组件包括第二导气管、 伸缩弹簧、 第 二吸盘， 其中第二导气管 的一端与第二吸料吸盘连通， 第二导气管 的另一端穿过安装固定 板， 且第二导气管靠近第二吸料吸盘的端部的外侧凸设有一圈限位凸块， 伸缩弹簧套设在 第二导气管外侧， 且伸缩弹簧的上端张顶在安装固定板底部， 伸缩弹簧的下端张顶在限位 凸块表面。 [0005]进一步， 所述第一吸料组件包括第一导气管、 第一吸盘， 其中第一导气管的一端穿 过安装固定 板并与负压装置连通， 且所述第一 导气管的另一端与第一吸盘连通。 [0006]进一步， 所述第一吸盘为外侧具有 多层褶皱的风琴式吸盘。 [0007]进一步， 所述第一 导气管与负压装置之间还设置有第一电磁阀。 [0008]进一步， 第二导气管穿过安装固定 板的一端通过第二电磁阀与负压装置连通。 [0009]进一步， 所述机械手固定支架包括与移动机械手连接 的第一支架板、 固定在第一 支架板底部两侧的支架横梁、 固定在两根支架横梁之间的横置支架、 固定在横置支架一侧 的加强条； 其中安装固定 板固定在支 架横梁、 横置支 架、 加强条的底部 。 [0010]进一步， 其中安装固定板开设有一让出孔， 其中任意一支架横梁的侧面配装有一 开关固定 板， 该开关固定 板的末端穿过 让出孔并连接有一触碰开关。 [0011]进一步， 所述支架横梁侧面开设有配装孔， 且开关固定板上设置有腰孔， 其中开关 固定板通过螺 丝穿过腰孔以及配装孔实现与支 架横梁的固定 。 [0012]本实用新型的有益效果在于： 本申请可以通过移动机械手与第一吸料组件配合， 通过移动机械手驱动整体机构进入CNC机床内， 通过第一吸料组件对产品实现负压吸 附取 料； 同时可以通过第二吸料组件负压 吸附加工废料； 而且由于物料经过加工后废料 的位置 会改变， 比如本申请是废料高度会变高， 起初第一吸料组件以及第二吸料组件的末端可能说　明　书 1/3 页 3 CN 217914281 U 3